TÜRKİYE’DE ROBOT YAPMAK…

 TÜRKİYE’DE ROBOT YAPMAK…

Başlık iddialı gibi görünse de, aslında pekâlâ da mümkün olan bir sürece-duruma işaret ediyor!
 
Evet, Türkiye’mizde de endüstriyel robotlar yapmak mümkün. Gaziantep Üniversitesi Öğreti Üyesi Dr. Sadettin Kapucu ve Ali Kılıç’ın Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi’nin 2016 tarihli Cilt 31, Sayı 3’te yayınlanan “Modüler yeniden yapılandırılabilir robot modülü OMNIMO’nun tasarımı ve üretimi” makalesi başlıklı çalışma da buna işaret ediyor bizce.
 
Çalışmanın “Giriş”i şöyle:
 
“Geleneksel robotların aksine modüler yeniden yapılandırılabilir robotlar, tek bir robotun yeteneklerinin ve yapabileceklerinin yanı sıra birden fazla robotun bir araya gelerek farklı robot tiplerini oluşturabilecek ve farklı görevleri yerini getirebilecek bir mimari sunar. Yeniden yapılandırılabilir robotlar bir nevi sürü robotlar olarak ta tanımlanabilir ancak sürü robotlar gibi ortak çalışarak performansın arttırılmasının yanı sıra bu robotlar birbirleriyle iki veya üç boyutlu yeni robotlar oluşturabilecek şekilde birleşebilirler. Ancak bu robotlar, donanımsal ve yazılım olarak geleneksel robotlardan daha karmaşıktırlar. Bu nedenle robotik araştırma alanında yeniden yapılandırılabilir robotlar son yirmi yıldır yeni ve zorlu bir alan haline gelmiş ve araştırmacıların ilgisini çekmektedir. Bu devrimci yaklaşım sayesinde robot tek başına hareket edebilir ve basit görevleri tek başına gerçekleştirebilir, karmaşık görevler için ise uygun robot konfigürasyonu birden fazla homojen robot modülü ile inşa edilebilir. Modüler robotlar belirli bir konfigürasyonu oluşturmak için daha önceden tasarlanan kenetlenme noktalarından birleşirler. Başka bir deyişle modüler yeniden yapılandırılabilir robotlar birbirinden bağımsız hareketli robot parçalarının ortak bir görevi yerine getirmek için birleşerek veya birleşmeden birlikte hareket ettikleri robotlardır. Ayrıca robotların mekanik yapısı farklı görevler arasında dinamik olarak değiştirilebilir. Bu yetenek birçok görevin ve uygulamanın yalnızca bir robot modülü ile veya birden fazla özdeş robot modülün bir araya gelmesiyle yapılmasına imkân verir. Genel olarak modüler yeniden yapılandırılabilir robotların geleneksel robotlara göre üç ana avantajı bulunmaktadır.
 
Bunları sıralamak gerekirse; Modüler yeniden yapılandırılabilir robotlar gerektiği zaman konfigürasyonlarını değiştirerek kendilerini her türlü yeni ortama ve duruma adapte edebilirler. Modüler Yeniden Yapılandırılabilir Robotlar fazladan hareket serbestliğine sahip olduklarından dolayı daha gürbüzdürler. Başka bir deyişle robot modüllerinden biri arızalandığında robot bu modülü atıp yenisiyle değiştirebilir veya kalanlar ile yeni bir konfigürasyon oluşturarak yoluna devam edebilir. Bu özellik modüler robotların hataya ve arızaya dayanıklı robotlar olmalarını sağlar. Değişik boyutlara ve tasarımlara sahip farklı elemanlar üretmek yerine, modüler robotik sistemlerde seri üretimle aynı parçadan birden çok üretmek toplam robot maliyetini düşürecektir. Yeniden yapılandırılabilir robotlar diğer bütün robotlara benzeşebilecek yetiye sahip evrensel robotlar olarak düşünülebilir. Böyle düşünülmesinin başlıca nedenleri: Bu robotların modüllerden meydana geliyor olması, Robotun içerisinde fazladan istenildiği zaman aktif veya pasif hale getirilebilecek serbestlik derecelerinin bulunması, Bu modüllerin birbirleriyle farklı noktalardan kenetlenerek iki veya üç boyutlu geometrileri oluşturabilecek yetenekte olmasıdır. Bu özellikler ve yetenekler modüler yeniden yapılandırılabilir robotların yapılarını değiştirebilmelerini ve ayrıca beklenmedik ve değişken ortamlara uyum sağlamalarına izin vermektedir. Örneğin bir modüler yeniden yapılandırılabilir robot düz bir zeminde hızlı yol alabilmek için tekerlekli robot konfigürasyonunda, dar bir borunun içinde yol almak veya bir mağaranın içine girmek için yılan konfigürasyonunda, zorlu bir arazide yük taşımak için bacaklı robot konfigürasyonunda, önüne bir dağ veya tepe çıktığında örümcek tipi bir tırmanan robot konfigürasyonlarına bürünebilir ayrıca ihtiyaç duyulduğunda robot modülleri yapısal elemanlar olarak, barınak, masa veya duvar olarak ta kullanılabilirler.
 
Bu makalede, tamamen özgün modüler yeniden yapılandırılabilir bir robot modülü olan OMNIMO’nun (OMNI directional Modular robot ) tasarım detayları, donanım entegrasyonu, üretim ayrıntıları ve yetenekleri sunulmaktadır. OMNIMO mobil robot mimarilerini, sabit robot kol mimarilerini ve ayrıca her ikisinin bir arada bulunduğu farklı robot varyasyonlarını oluşturabilmek amacıyla tasarlanmış ve üretilmiştir. Robotlar genel olarak belirli ve özel bir amaç için tasarlanırlar ve üretilirler. Aslında problemin iyi tanımlandığı ve sınırların iyi belirlendiği uygulamalarda endüstriyel robotlar pratik ve yeterlidir. Ancak robotlara değişken ve tahmin edilemeyen alanlarda da ihtiyaç duyulmaktadır. Bu uygulamalarda geleneksel robotlar ihtiyaçlara yeterince cevap veremediği için modüler yeniden yapılandırılabilir robotik sistemlere ihtiyaç duyulmaktadır. Bu alanlara örnek vermek gerekirse Uzay uygulamalarında, robotik arama kurtarma uygulamalarında, askeri sınır denetimi ve gözetimi uygulamalarında, tıbbi rehabilitasyon hizmetlerinde, yeni ve karmaşık robotların oluşturulmasında, robotik araştırma geliştirme uygulamalarında, değişken ve butik endüstriyel üretimde, robotik eğitim ve öğretiminde, Nükleer güç santrali ve zehirli atık uygulamalarında, derin deniz araştırmalarında, madencilikte, dinamik mobilya uygulamalarında. Teorik olarak geleneksel robotlar yeni görevlere adapte edilebilir, esnek ve yeniden programlanabilir olarak bilinmektedir. Ancak bir robot konfigürasyonunun yapabileceği sınırlı sayıda uygulama vardır. Robot ancak bu limitler dâhilinde çalışır ve tasarım sürecinde karar verilen işleri yapabilir. Örneğin hassas elektronik bileşen dizen bir robotun konfigürasyonu ile kaynak yapan bir robotun konfigürasyonu ve yetenekleri farklıdır, ayrıca bu iki robotta fabrika içi yük taşımak için tasarlanan bir mobil robotun yapabildiği işleri yapamazlar. Böyle bir problemin çözümü OMNIMO gibi içerisinde fazladan serbestlik dereceleri barındıran modüler yeniden yapılandırılabilir robot modüllerine sahip olmaktır. OMNIMO’nun modüler yeniden yapılandırılabilir mimarisi sayesinde farklı görevler için farklı robot tipleri elde edilebilir. Mimari bakış açısıyla baktığımız zaman modüler robotlar dört farklı gruba ayrılabilir.
 
Bunlar;
*Zincir mimarisi: Zincir mimarisine sahip modüler yeniden yapılandırılabilir robotlar uç uca eklenerek bir zincir veya ağaç gibi birleşirler. Hareket kabiliyetleri yüksek ancak yeniden yapılanabilme yetenekleri düşüktür. 
*Kafes mimari: Bu mimariye sahip robotlar birbirleriyle bir kafes oluşturacak biçimde birleşen başka bir deyişle birbirleriyle küp veya hexagon benzeri iki veya uç boyutlu geometrik şekilleri oluşturabilecek şekilde birleşirler. Hareket kabiliyetleri düşük ancak yeniden yapılanabilme yetenekleri yüksektir. 
*Mobil mimari: Bu mimariye sahip robotlar kendi başlarına mobil hareket kabiliyetine sahip olan robotlardır. 2 boyutlu hareket kabiliyetleri yüksek ancak birleşebilme ve yeniden yapılanabilme yetenekleri düşüktür. Sürü robotlar bu mimariye sahiptirler.
*Melez mimari: Bu mimariye sahip robotlar kendi başlarına hareket kabiliyetine sahip olmalarının yanı sıra kafes mimarisini ve zincir mimarisini de gerçekleyebilirler. Hareket ve yeniden yapılandırılabilme yetenekleri yüksektir. 
 
OMNIMO’nun tasarım sürecinde melez mimari kriterleri esas alınmış ve bu doğrultuda tasarım ve üretim gerçekleştirmiştir. Bu zamana kadar modüler yeniden yapılandırılabilir robot literatüründe değişik formlarda ve bir serbestlik derecesinden altı serbestlik derecesine kadar farklı serbestlik derecelerine sahip yetmişten fazla robot tasarlanmış ve üretilmiştir. Bu bölümde literatürden derlenmiş bazı robotların serbestlik derecesi (SD), serbestlik derecesi tipleri (SDT), kaç boyutta hareket edebildiği, mimarisi, geliştirme yılı ve geliştiricilerin yer aldığı bir sınıflandırma ve incelemeye yer verilenecektir.
 
Tablo 1’de bu sınıflandırmanın tarihsel sıraya göre düzenlenmiş hali görülebilir.
 
Literatürdeki deneysel ve teorik çalışmaların incelenmesi neticesinde hali hazırdaki geliştirilmiş olan robotlarda bazı eksiklikler tespit edilmiştir. Öncelikli olarak robotların tek modül hareket ve manevra kabiliyetlerinin düşük olduğu ve çoklu modül hareketlerinin ise yetersiz olduğu görülmektedir. Ayrıca modüller arası iletişim ve veri aktarım problemlerinin yanı sıra denge ve güç problemlerinin olduğu tespit edilmiştir. Bu problemlerden yola çıkarak OMNIMO’nun kavramsal tasarım sürecinde robotun tek modül halindeyken kendi başına yüksek hareket kabiliyeti, esneklik, çoklu modül üretkenliği ve çeşitliliğini sağlamak için aşağıda belirtilen kriterler ortaya konulmuştur. Bu kriterler geleneksel robotlarda yer alan gerekliliklere ek olarak modüler robotlara özel gereksinimlerdir. 
-Mümkün olduğu kadar fazla evrensel kenetlenme yüzeyi eklenmesi 
-Tek modül hareket ve manevra kabiliyetinin arttırılması 
-Dönme ve öteleme serbestlik derecelerinin bir robot bünyesinde bulunması 
-Modüller arası bilgi ve veri aktarımının kablosuz metotlarla gerçekleştirilmesi 
-Her bir robot modülünün güç gereksinimleri dâhil tamamen otonom olması 
- Modüller üzerinde ataletsel ölçüm birimi eklenmesi 
-Optimum ağırlık güç oranın yakalanması 
 
Yukarıda belirtilen şartların bir robot modülü bünyesindeki gerekliliği mekanik, elektronik ve yazılımsal açıdan zor bir durum ortaya koymaktadır.”
 
Çalışma, “Donanım (Hardware) bölümü ile devam ediyor:
 
“OMNIMO çoklu görevler için yüksek mimari esnekliğe ve yeniden yapılandırılabilirliğe sahip tamamen tek başına çalışabilen, otonom ve açık kaynak kodlu bir robot olarak geliştirilmiştir. Robotların performansları çoğunlukla mekanik ve elektronik tasarım yeteneklerine ayrıca bileşen kalitesine ve uyumluluğuna bağlıdır. Bahsedilen özellikleri sağlamak için robotumuz çeşitli bileşenler ile donatılmış ve literatürde daha önce rastlanmayan bir kinematik konfigürasyon (dönme ve öteleme bir arada) ile üretilmiştir. Robotun kinematik dizilimi RRPRR (Revolute Revolute Prismatic Revolute Revolute) şeklindedir. Öteleme ekseni karmaşık hareketlerin yapılmasına çoklu modül robot zenginliğine imkan vermektedir. Robotun serbestlikleri Şekil 1’de görülebilir.
 
Şekil 1. OMNIMO’nun serbestlik dereceleri 
 
 
OMNIMO’nun hareket kabiliyetlerine bakacak olursak birinci ve beşinci eksenler 360º dönebilirler ve tekerlek olarak kullanılabilirler. İkinci ve dördüncü ekseneler 180º dönebilirler ve birbirlerine göre 90º açı yapacak şekilde konumlandırılmışlardır. Son olarak üç numaralı eksen lineer olarak 100 mm uzayıp kısalabilir. Robotun döner eksenleri yük altında en fazla 90 devir/dakika hıza ulaşabilirler, lineer ekseni ise 1,2 metre/ dakika maksimum hıza erişebilir. OMNIMO’nun ana özellikleri ve yetenekleri aşağıdaki gibidir.
 
* 3 boyutlu çalışma uzayında hareket edebilme yeteneği 
* Öteleme ve dönme serbestlik derecelerini bir modülde barındırması 
* 10 farklı kenetlenme yüzeyi ile çok modüllü üretkenlik ve esneklik. Ayrıca bu kenetlenme yüzeylerine kamera, robot el, kıskaç, pil ünitesi gibi bileşenler bağlanabilir. 
* Kendine özgü kontrolcüsü, bataryası, algılayıcıları ve hareket mekanizmaları 
*Beş adet aktif serbestlik derecesine sahiptir ve bu serbestlik dereceleri yazılımsal olarak sabit, serbest ve hareketli olarak kullanılabilir. 
*Her modül, diğer modüllerle ve bilgisayar benzeri sistemlerle haberleşebilmesi için kablosuz iletişim birimine sahiptir. 
*Robotun kolay kullanımı ve yazılım geliştirilmesi için ayrıca hata tespiti ve görsel bildirim için dokunmatik renkli ekrana sahiptir.  Robotun genel görünüşü Şekil 2’deki fotoğrafta görülebilir.
 
Şekil 2. Modüler yapılandırılabilir robot OMNIMO’nun fotoğrafı 
 
 
2.1. Mekanik (Mechanical) 
 
Robotik sitemlerdeki en büyük problemlerden biri ağırlık güç dengesidir. Ağır robotların fazla güç tüketiminden dolayı bir dezavantajı bulunmakta, hafif robotlarda ise yapısal mukavemet sorunları yaşanmaktadır. Bu problem özellikle modüler robotlarda daha büyük önem arz etmektedir. OMNIMO’nun mekanik tasarım sürecinde kompakt, düşük kütle atalet momentine sahip bir gövde tasarımı yapılmıştır. Ancak geleneksel üretim metotları ile tasarlanan gövde elemanlarını üretilememiştir. Bu sebepten dolayı robotun gövde elemanlarını üretmek için eklemeli üretim (3 boyutlu yazıcı ile üretim) metotlarına başvurulmuş ve parçalar FDM metoduyla ColorFabb XT-CF20, %20 karbon fiber katkılı copolyster malzeme ile üretilmiştir. Eklemeli üretim sayesinde öngörülen atalet ve ağırlık oranları yakalanmıştır. Robotun ana gövde parçaları kumlanmış, zımparalanmış daha sonrasında ise boyanmıştır. Yapısal olarak zayıf olduğu düşünülen noktalarda ve rulman yataklarında 7075 T6 kalite alüminyum malzemeden üretilen parçalar kullanılmıştır. Robotun mafsallarında oluşabilecek yükleri karşılamak için radyal ve eksenel yataklama elemanları kullanılmıştır. Robotun en önemli özelliklerinden olan öteleme hareketini gerçekleştiren lineer eksen vidalı mil somun bileşimi ile tahrik edilmiş ayrıca lineer ray ve araba ile yataklanmıştır. Robotun içyapısı ve donanım yerleşimi 
Şekil 3’de görülebilir.
 
Şekil 3. Robotun donanım yerleşimi ve içyapısı
 
 
2.2. Elektronik (Electronic) 
OMNIMO’nun ana kontrolcüsü olarak Atmega 2560 mikrokontrolcü kullanılmıştır. Robotumuzun her ekseni yüksek torklu robotik servo motor ile tahrik edilmektedir. Servo motorların üzerinde bütünleşik dişli kutusu, enkoder ve mikrokontrolcüsü bulunmaktadır. Robotun diğer modüller veya bilgisayar benzeri kontrolcülerle ile haberleşmesi için 2,4 GHz XBee Pro Kablosuz iletişim birimi kullanılmıştır. Robotun her konumunda yer ile yaptığı Euler açılarını (roll, pitch, yaw ) hesaplamak için 9 eksen ataletsel ölçüm birimi (IMU 3eksen ivme metre, 3eksen jiroskop ve 3 eksen manyetometre) kullanılmıştır.
 
IMU ile robotun her an hangi yönelimde olduğunu, kendini düzeltmek için veya konumlamak için nasıl hamle yapması gerektiği hesaplanmaktadır. Kullanılan sensöre bütünleşik mikrokontrolcü yönelim açıları hesaplama işlem yükünü ana kontrolcüden almaktadır. Robotun dört bir tarafında toplam dört adet ultrasonik mesafe sensörü yerleştirilmiştir. Bu sensörler ile robot kendisiyle diğer objeler arasındaki mesafeyi ölçebilmektedir. Robot ile kullanıcı arasında etkileşimi bilgisayar olmadan sağlayabilmek için, ayrıca robot geliştirilirken hata görüntüleme, (hata kodları ile) test ve kontrolü kolaylaştırmak ve yazılım geliştirme süreçlerini hızlandırmak için robota renkli tft dokunmatik kontrollü ekran entegre edilmiştir. Ekran üzerinden motorlar, algılayıcılar, kablosuz iletişim test edilebilmekte, bataryanın durumu ölçülebilmektedir. Ayrıca ekrana entegre hoparlör sayesinde sesli uyarılar oluşturulabilmektedir. Robotun güç gereksinimini karşılayabilmek için bir batarya eklenmiştir ayrıca dışardan güç girişi ile de robot hem şarj edilebilmekte hem de çalışabilmektedir. Bunların yanı sıra robotta güç düzenleyiciler, seri iletişim dönüştürücüler gibi tamamlayıcı bileşenler de
 
kullanılmıştır. Robotta kullanılan elektronik bileşen listesi ve fiziksel özellikler Tablo 2’de, elektronik bileşen ilişkileri ve haberleşme ayrıntıları ise Şekil 4’de görülebilir.
 
Tablo 2. OMNIMO’nun fiziksel özellikleri ve elektronik bileşen listesi
 
Şekil 4. Robotun elektronik bileşenleri ve haberleşme haritası 
 
YETENEKLER (CAPABILITIES) 
Modular yeniden yapılandırılabilir robot modülü olarak OMNIMO sadece tek bir robot olarak kullanılabilmesinin yanı sıra çoklu olarak diğer robotlarla birleşerek veya birleşmeden (sürü robotları olarak) belirtilen ortak görevleri yerine getirebilmesi için tasarlanmıştır. Ancak bunların hepsinin bir robot bünyesinde toplamak mekanik, elektronik ve yazılımsal açıdan zorlu bir iştir. Robotun gelişim sürecinde şu ana kadar 3 farklı nesil prototip üretilmiş ve bunlarla birçok deneyler gerçekleştirmiştir. Bu bölümde robotun tek modül ile gerçekleyebildiği robot tipleri ve bunun yanı sıra potansiyel çoklu modül robotlar anlatılacaktır. 
 
3.1. Tek Modül Robot Tipleri (Single Module Robot Types)
 
OMNIMO’nun literatürdeki diğer robotlara göre en güçlü yani tek modül ile bir çok robot hareketini gerçekleştirebilmesi ve hareket kabiliyetleridir. Tek modül hareketi robotun sürü robot olarak kullanıldığı görevlerde veya çoklu modüllerin kendi başlarına birleşme (otonom birleşme) durumlarında, çoklu modül robot üretkenliğinde (çok yönlülük) önemli rol oynamaktadır. Robotta kayar ve döner mafsalların bir arada kullanılması hareketlerde esneklik, çalışma uzayında uzama ve kısalma bazı özel durumlarda ekstra pozisyonlama hassasiyeti sunmaktadır. Yapılan denemelerde robotumuz beş farklı robot tipinde hareket edebildiği gözlemlenmiştir. Bunlar; 
 
*Yuvarlanan Robot 
* Yılan Tipi Robot 
* Kol tipi Robot (Manipülatör) 
*Kamera ve Silah Tareti 
*İki tekerlekli robot 
 
Bir robotun birden fazla robot gibi hareket edebilmesi farklı ortamlarda farklı zeminler de yol almasına ve bunun yanı sıra robotun herhangi bir eksenin arızalanması durumunda kalan eksenlerle yoluna devam edebilmesine imkân verir.
 
Bu durum modüler yeniden yapılandırılabilir robotlar için kaçınılmaz derecede önemlidir. Şekil 5’de yuvarlanarak yol alan robotun ardışık hareketleri görülebilir. Robot bu hareketi yapabilmek için dört farklı serbestlik derecesini kullanır.
 
Şekil 5. Yuvarlanan robot ardışık hareketleri (Rolling robot sequental motions)
 
Şekil 6 yılan gibi uzayıp kısalarak yol alan robotun ardışık hareketlerini göstermektedir. Robot, bu hareketi yapabilmek için ve belirtilen hedefe yönelebilmek için üç serbestlik derecesini kullanmaktadır.
 
Şekil 6. Yılan tipi robot ardışık hareketleri (Snake type robot sequental motions)
 
Şekil 7’de OMNIMO’nun robot kol olarak kullanılmasını gösteren örnek bir durumu göstermektedir. Robot kol olarak kullanılırken robot bütün serbestlik derecelerini kullanabilir ve herhangi bir cismi çalışma uzayında herhangi bir noktaya konumlandırabilir.
 
Şekil 7. Robot kol örnek senaryo (Manipulator example scenario)
 
Şekil 8’de robotun taret olarak ta kullanılabileceğini gösteren ardışık hareketler görülmektedir.
 
 
Şekil 8. Taret tipi robot kamera konumlama (Turret type robot camera positioning )
 
Şekil 9’da ise robotun basit olarak iki tekerlekli robot olarak kullanıldığını göstermektedir. Robot bu modda kendini dengeleyerek veya dengelemeden yola alabilmektedir. 
 
Bu robot tipleri, aynı zamanda robotu nasıl koyarsanız koyun, kendini istediği pozisyona ve moda sokabileceğini göstermektedir. Robot yukarda belirtilen ve şekillerde gösterilen bütün modlar arasında otonom olarak geçiş yapabilir.
 
 
Şekil 9. İki tekerlekli robot tipi (2 wheels robot type)
 
 
3.2. Çoklu Modül Robot Tipleri (Multi Modules Robot Types)
 
OMNIMO’nun diğer bir güçlü tarafı çoklu modüller ile oluşturulabilecek robot tipleri ve üretkenliğidir. Aktif beş adet serbestlik derecesi, on adet kenetlenme yüzeyi, yüksek torklu motorlar robotun çok farklı robot tiplerini gerçekleyebilmesine imkân sağlamaktadır. Ayrıca robot modülünün kinematik dizilimi çok çeşitli robotların oluşturulmasını sağlar. 
 
Yüksek, tekli modül manevra ve hareket kabiliyeti farklı yeteneklerde robot sürülerinin ve topluluklarının oluşturulmasına, robotların birleşmeden de ortak görevlerin başarılmasını sağlar. Başka bir deyişle OMNIMO hem birleşerek hem de robot sürüleri oluşturarak çoklu robot görevlerine uygun elektronik ve mekanik altyapıya sahiptir. Çoklu modül uygulamalarında, robotlar bir ana kontrolcü (uzaktan erişim sağlayan bilgisayar) tarafından kontrol edilebileceği gibi aynı zamanda robotlardan biri yönetici (master) diğerleri de köle (slave) olarak hareket edilebilirler. OMNIMO kullanılarak çok çeşitli mobil robotlar, endüstriyel, özel amaçlı robotlar ve bunların bileşkeleri oluşturulabilir.
Şekil 10’da öne çıkan bilgisayar ortamında hareketleri test edilmiş bazı robot tipleri sunulmuştur. 
 
Şekil 10. Örnek çoklu modül robot konfigürasyonları a) Çoklu modül yuvarlanan robot b) Köpek robot c) İnsan tipi robot d) İnsan tipi robot 2 e) Örümcek robot f) 4 tekerlekli robot g) 4 tekerlekli robot 2 h) 2 bacaklı robot i) Yılan tipi robot j) 3 modüllü robot kol k) Paralel manipülatör l) 2 modüllü robot kol
 
Çalışma, “Sonuçlar ve Tartışmalar” bölümü ile noktalanıyor:
“Bu makale de OMNIMO ismi verilen özgün, homojen ve melez mimariye sahip, modüler yeniden yapılandırılabilir bir robot modülün tasarım detayları ve yetenekleri sunulmuştur. Ayrıca tamamen otonom olan modül robotumuzun hareket kabiliyetleri, tek modül ile gerçekleyebildiği robot tipleri, potansiyel çoklu modül robot konfigürasyonları sunulmuştur. 
 
Tasarımı, üretimi ve kontrolü sağlanan robot modülünün birçok robot konfigürasyonunu tek bir modül ve birbirine özdeş robot modüllerinin bileşimi ile oluşturulabileceği ortaya konulmuştur. OMNIMO’nun tek modül robot testleri laboratuvar ortamında gerçekleştirilmiştir. Bundan sonraki testler, robotun dayanımını ve tutarlılığını ölçmek için gerçek ve zorlu ortamlarda gerçekleştirecektir. 
 
Hali hazırda yeterince modül olmadığından dolayı çoklu modül testleri bilgisayar ortamında test aşamasındadır. Çalışmanın devamında modül sayıları arttırılacak ve gerçek ortamlarda ve durumlarda çoklu modül testleri yapılacak, ayrıca elde edilen sonuçlar sunulacaktır. Robotun tasarım ve gelişim süreci boyunca toplamda 3 farklı nesil prototip üretilmiştir. Son olarak geliştirilen ve bu makalede sunulan robot modülü mekanik elektronik ve yazılımsal olarak stabildir. Robot tek modül robot tipleri arasında otonom geçişler yapabilmektedir. 
 
Şu aşamada robot modülünün diğer robot modüllerini bulması ve kendi kendilerine kenetlenmesi konuları üzerine çalışmalar devam etmektedir. Bu zorlu görevi gerçekleştirebilmek için robotun bir sonraki nesil prototipine otomatik kenetlenmeyi sağlayacak mekanik bir birleşme sistemi eklenecektir. 
 
Ayrıca robotların birbirlerini bulmaları ve uygun kenetlenme yüzeylerinin tayini de zorunludur. Gelecek çalışma olarak robotların otonom birleşme stratejileri ve algoritmaları üzerine çalışılacaktır.”
 

 

Öne Çıkanlar

Endüstri Otomasyon Eksen Yayincilik hizmetidir.